Kinco伺服在藥液雜質(zhì)燈檢機(jī)上的應(yīng)用

2018-12-25

液體雜質(zhì)燈光檢測(cè)機(jī)，是利用工業(yè)攝像機(jī)對(duì)已加工好的液體藥品進(jìn)行雜質(zhì)檢測(cè)與分揀的設(shè)備。燈檢機(jī)在運(yùn)行中要求攝像頭與瓶盤同步運(yùn)行且運(yùn)行速度平穩(wěn)，檢測(cè)攝像頭必須與檢測(cè)瓶在運(yùn)行過(guò)程中相對(duì)靜止，以保證獲取的圖像信息清晰與準(zhǔn)確。傳統(tǒng)的檢測(cè)設(shè)備使用凸輪曲線來(lái)完成一系列動(dòng)作，工作效率低、檢測(cè)準(zhǔn)確率低、攝像機(jī)容易損壞。使用Kinco 伺服系統(tǒng)來(lái)替代凸輪后，檢測(cè)的速度、檢出準(zhǔn)確率及設(shè)備的性能均提高了一個(gè)檔次。

Kinco控制方案

1.因檢測(cè)伺服電機(jī)的跟隨角度較?。z測(cè)的角度為7度，跟隨時(shí)間為0.4 秒），檢測(cè)的頻率很高（0.4秒完成跟隨與返回的動(dòng)作，即每分鐘往返150 次），故伺服電機(jī)在運(yùn)行中必須嚴(yán)格按照運(yùn)動(dòng)曲線要求的時(shí)間運(yùn)行，否則將會(huì)造成拍攝失敗與跟隨錯(cuò)誤。 
2.運(yùn)動(dòng)曲線運(yùn)行時(shí)間段劃分：伺服電機(jī)加速時(shí)間段：0-0.1秒；伺服電機(jī)勻速攝像時(shí)間段：0.1-0.2秒；伺服電機(jī)減速時(shí)間段：0.2-0.3秒；伺服電機(jī)返回原點(diǎn)時(shí)間段：0.3-0.38秒。Kinco 伺服所具備低速時(shí)大扭矩的特點(diǎn)從而保證系統(tǒng)要求的加速度。方便的實(shí)現(xiàn) PID 的動(dòng)態(tài)調(diào)整。 
3.因伺服電機(jī)在運(yùn)行中加、減速度較高；正反轉(zhuǎn)交替頻率快。所以伺服電機(jī)的運(yùn)行機(jī)械特性要軟，否則會(huì)損壞安裝在伺服電機(jī)上的攝像機(jī)和光源。這點(diǎn)可以通過(guò)動(dòng)態(tài)修改 Kinco 伺服的 PID 實(shí)現(xiàn)，確保不同運(yùn)動(dòng)曲線段采用不同的 PID 參數(shù)，來(lái)保證不同曲線段分別對(duì)速度、剛性的要求。由于 Kinco 伺服具備強(qiáng)大通訊功能，可以非常方便的實(shí)現(xiàn) PID 的動(dòng)態(tài)調(diào)整。